一、多軸聯(lián)動水龍頭拋光機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)

 整個拋光機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)，主要的運(yùn)動部件由五個電機(jī)進(jìn)行帶動。主要定義如下：

主軸（砂輪帶旋轉(zhuǎn)主軸，采用變頻器進(jìn)行控制）

X軸 （底座臺左右運(yùn)動，采用伺服電機(jī)控制）

Y軸 （底座臺前后運(yùn)動，采用伺服電機(jī)控制）

C軸 （夾頭旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，采用伺服電機(jī)控制）

A軸 （砂輪加工頭前后擺轉(zhuǎn)運(yùn)動運(yùn)動，采用伺服電機(jī)控制）

X軸、Y軸、C軸之接的相互配合可以完成一條曲線的軌跡。再加上A軸可以完成整個面的拋光。

二、 多軸聯(lián)動水龍頭拋光機(jī)器人拋光工藝

未加工前：

加工后：